Zbigniew Penherski był uczniem Stefana Bolesława Poradowskiego, Tadeusza Szeligowskiego i Bohdana Wodiczki. Jako stypendysta Rządu Holenderskiego studiował też w Instytucie Sonologii w Utrechcie. Jego muzyka wykonywana była w kraju i za granicą, m.in. w Austrii, Belgii, Danii, Francji, Holandii, Korei, Meksyku, Niemczech, Norwegii, Stanach Zjednoczonych, Wielkiej Brytanii, Włoszech, byłym Związku Radzieckim. Zbigniew Penherski otrzymał wiele nagród podczas konkursów kompozytorskich. Jego Muzyka na koniec wieku otrzymała rekomendację Międzynarodowej Trybuny Kompozytorów w Paryżu (2001).
Znany kompozytor był członkiem Stowarzyszenia Autorów ZAIKS, Polskiego Towarzystwa Muzyki Współczesnej, Warszawskiego Towarzystwa Muzycznego, członkiem honorowym Związku Kompozytorów Szkockich (1987) oraz honorowym obywatelem miast: Kragujevac w Serbii, Russe w Bułgarii i Ho-Chi-Minh w Wietnamie.
Został uhonorowany Srebrnym Krzyżem Zasługi, Nagrodą Premiera za twórczość dla dzieci i młodzieży, Doroczną Nagrodą Związku Kompozytorów Polskich za wybitną twórczość kompozytorską i niezależność artystyczną.
Cześć Jego pamięci!